常熟古称琴川、海虞、南沙等，简称虞、虞城。
商末为勾吴北境。西周时期，常熟地方属吴国。春秋战国时，先后属越、楚、秦。秦代常熟属会稽郡吴县。
西汉时期，常熟境内设有虞乡。东汉时属吴郡吴县，境内有虞乡、南沙乡，在南沙乡设司盐都尉，是地方设吏治的开始。三国时期，虞乡设有虞农都尉。
西晋太康四年（283年），以虞乡设置海虞县，县治设海虞城（今虞山街道），常熟境域开始有县治。东晋咸康七年（341年），在南沙乡建立南沙县，隶属晋陵郡。
南朝齐永泰元年（498年），海虞县北境设置海阳县，隶于晋陵郡。南朝梁大同六年（540年），南沙之地置常熟县，县治设南沙城（今海虞镇福山），隶于信义郡，常熟县名由此始。
隋朝建立后变州、郡、县三级制为州、县两级，废信义郡，以海阳、前京、信义、兴国、海虞、南沙六县并入常熟县，县治设南沙城，隶属吴州（今苏州）。开皇九年（589年），以常熟县置常州，设常州理。不久，常州理移至晋陵县，常熟复为县，隶于苏州。
唐代武德七年（624年），常熟县治由南沙城移至海虞城。
元代元贞元年（1295年），常熟县升为常熟州（中州），属平江路。
明代洪武二年（1369年）常熟州复为县，隶苏州府。
清代雍正四年（1726年），常熟县析分为常熟、昭文两县，同城分治。
1911年辛亥革命后，常熟、昭文两县合并为常熟县。
1949年4月27日，常熟解放。5月，以常熟县城区及近郊设常熟市，市、县合署办公。1958年4月，撤销常熟市，常熟市境归常熟县管辖。
1983年1月18日，常熟县建置撤销，常熟全境设立常熟市（县级），归苏州市管理。2024年，中国足彩网手机版app_澳门金沙-投注*官网所在地为虞山街道金沙江路8号。
